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沈陽自動化所新型排爆機器人研究取得進展

儀表研發 2020年02月25日 09:12:46 來源:沈陽自動化研究所人氣:10636
  【儀表網 儀表研發】近日,中國科學院沈陽自動化研究所研發了一款新型輪—腿—履帶復合式排爆機器人Scorpio(天蝎),有效提高了排爆機器人的作業效率和作業能力。
 
  Scorpio具有履帶和自平衡兩種運動模式,兼具環境適應性與運動靈活性的優點,在復雜環境中可以利用履帶行走,有越障能力,可爬樓梯;在平坦城市道路上,可利用兩輪自平衡模式行走,速度快,靈活性高,且能耗低,續航時間長。
 
  針對復合移動方式給機器人的控制算法提出的較高要求,排爆機器人課題組科研人員提出了一種自適應非線性控制算法(ANC)。該算法首先根據機器人動力學模型和卡爾曼濾波算法進行機器人狀態估計,并在非線性串級控制器的基礎上提出一種自適應調節算法和自適應零偏角度辨識算法,能夠根據機器人的狀態實時動態調整控制器的參數,以獲得更好的控制效果。
 
  該研究得到國家重點研發計劃的支持。相關成果發表于IEEE Access。
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